检索结果

Select

1. 基于三质心模型的类人机器人射门算法

李春光刘国栋

计算机应用 2014, 34 (6): 1657-1660. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.06.1657

摘要（304）

PDF （746KB）（364）

为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法。首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点(ZMP)方程, 采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和ZMP轨迹,根据ZMP方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在RoboCup 3D仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比。实验结果表明：应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门动作时间有很大减少,可增强机器人足球队的竞争力。

参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

Select

2. 基于改进混合蛙跳算法的移动机器人路径规划

潘桂彬潘丰刘国栋

计算机应用 2014, 34 (10): 2850-2853. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.10.2850

摘要（334）

PDF （711KB）（374）

针对混合蛙跳算法(SFLA)进行路径规划时易陷入局部最优且寻优效果较差的问题，提出一种改进的SFLA。改进算法在原算法的更新策略中引入欧氏距离和种群最优蛙，并提出一种带可调控制参数的产生新个体的方法代替原本的随机更新操作。把路径规划问题转换为最小化问题，基于环境中目标和障碍物的位置定义青蛙的适应度，机器人依次到达每次迭代中最好蛙的位置，从而实现最优路径规划。移动机器人仿真实验中，与其他算法相比，改进后的算法成功次数由82提高到98，规划时间由9.7s减少到5.3s。实验结果表明，改进算法具有较强的安全性和寻优性能。

参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

Select

3. 改进的小波双阈值双因子函数去噪

任重刘莹刘国栋黄振

计算机应用 2013, 33 (09): 2595-2598. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2013.09.2595

摘要（660）

PDF （632KB）（459）

针对传统的小波阈值函数在阈值处不连续、小波估计系数存在偏差等不足,导致去噪后的信号产生吉布斯振荡、失真和信噪比(SNR)无法提高等问题,提出了一种改进的小波阈值函数去噪方法。与传统的软、硬阈值和半软阈值等函数相比,该函数不仅在阈值处连续,便于运算处理,而且由于双阈值变量和双可变因子的引入,使得该函数既兼容了传统阈值函数的优点,还可以通过调节双阈值和双因子,来提高实际应用的灵活性。为了验证该阈值函数的优越性,通过仿真实验并对比几种小波去噪方法的信噪比和均方根误差,实验结果表明,经本阈值函数去噪后的信号在平滑度和失真度上有较大改善,相比软阈值函数,信噪比提高了22.2%,均方根误差减小了42.6%。

相关文章 | 多维度评价

Select

5. 改进的快速探索随机树双足机器人路径规划算法

莫栋成刘国栋

计算机应用 2013, 33 (01): 199-201. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2013.00199

摘要（835）

PDF （574KB）（634）

针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题，提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索随机树，之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸。为进一步优化算法，使用节点缓存来生成一个引力函数来减少移动代价。最终的算法能够快速地生成初始路径，在规划时间内不断地改进路径且通过使用阈值来确保后面路径都比上次的移动代价更小。双足机器人仿真实验中，改进后的算法与初始的算法相比，搜索的节点数由883减少到704，效率提高了近25%。实验结果表明了改进算法的有效性。

参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

Select

6. RoboCup小型组比赛中多目标运动图像识别算法

刘祺刘国栋

计算机应用

摘要（1687）

PDF （708KB）（884）

由于隔行扫描摄像头采集的图像能产生运动模糊现象，因此采用隔行扫描摄像头的机器人足球比赛视觉子系统难以识别出场上的运动目标。在对航迹预测原理研究后，提出了多目标运动图像识别算法。该算法首先通过目标的当前位置预测目标下一周期的位置，在目标预测位置的区域内分别在奇数行和偶数行寻找目标像素，然后计算运动目标相邻两场之间水平方向和竖直方向的运动矢量，根据运动矢量采用插补方法进行去隔行处理，最后实现多目标同时识别。实验表明，采用这种方法能明显提高视觉系统对比赛中的运动目标的识别能力。